助力機(jī)械手在設(shè)計(jì)過(guò)程中，涉及到平衡因素，利用氣體控制壓力調(diào)節(jié)閥對(duì)信號(hào)的氣體壓力進(jìn)行調(diào)整配置，可對(duì)助力機(jī)械手的平衡進(jìn)行自動(dòng)調(diào)整校正。

　　助力機(jī)械手裝置可以利用負(fù)載端的等效力臂的尺寸，具有尺寸最長(zhǎng)的等效力臂以及尺寸最短的等效力臂兩處極限區(qū)域，尺寸最長(zhǎng)的等效力臂通常位于兩個(gè)負(fù)載端臂處于180度夾角時(shí)的區(qū)域，最短的等效力臂位于兩個(gè)負(fù)載斷臂收縮成為0度情況下的區(qū)域。

　　在對(duì)助力機(jī)械手裝置平衡性能的調(diào)試校正工作階段，不管進(jìn)行空載情況下的平衡性能調(diào)試校正或者是進(jìn)行負(fù)載情況下的平衡性能調(diào)試校正，助力機(jī)械手裝置一般均應(yīng)該調(diào)整到最短的等效力臂區(qū)域條件。而當(dāng)處于空載狀態(tài)的情況，利用空載的氣體控制壓力調(diào)節(jié)閥對(duì)信號(hào)的氣體壓力進(jìn)行調(diào)整配置，可以讓氣缸端以及負(fù)載端都位于受力的均衡條件。而在處于負(fù)載狀態(tài)的情況時(shí)，可以利用負(fù)載氣體控制壓力調(diào)節(jié)閥裝置對(duì)信號(hào)氣體壓力進(jìn)行調(diào)整配置，可以讓具有重物的負(fù)載端以及氣缸端保持在受力平衡條件。

　　助力機(jī)械手裝置當(dāng)處于最短的等效力臂的情況平衡性能調(diào)節(jié)校正階段的平衡信號(hào)氣體壓力，為助力機(jī)械手負(fù)載端臂在全部區(qū)域內(nèi)部可以完成平衡的最小氣體壓力，而負(fù)載端臂在其他區(qū)域的反饋氣體壓力通常均大于該基準(zhǔn)的信號(hào)氣體壓力。